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以下是我观看了嘉立创21国赛的经验分享视频的笔记
30分钟就这一张PPT，文字都是我边听边写的。
根据任务要求对控制对象的一些参数进行修改，比如水平位置、高度、倾角、压力等。一些运动机构通常称为执行器。一般分为两类：开关量和模拟量。控制器没办法直接控制执行器，因此需要有驱动电路去将控制信号完成相应稳定、精确地转换。控制器的控制量依据的是人机接口和反馈电路反馈的参数。反馈电路是通过传感器进行采集物理量。
反馈电路产生的一些信息通常有噪声，
一次成功的的概率比较小，所以要耐心调试，不断总结。
控制器是核心。在一个复杂的系统里通常用多种传感器来得到数据，不同传感器的数据是有不同权重的。当两个传感器报不一样的数据时，控制器应该相信谁的?传感器的影响因素主要是精度和采样频率以及算法上的错误，驱动电路的响应速度和时间以及响应精度。如果算法没考虑到这些实际问题那么实际执行时就有可能会出问题。
掌握一些比较常规的系统控制方案和方法：PID、模糊控制算法、深度学习等。 数据融合的理论和算法，多传感器的协同控制。 制作控制系统专用的控制板，接口布局要合理，设计接口时要设计合理，防反接，防脱落，区分输入输出，电源还是信号，兼容多种电压。 要准备一些非常通用且易移植的模块化的代码，把传感器的驱动程序给写好。写时了解传感器的物理原理和采集对象的特点，采集后转化成电信号后的延迟、关系一类的，以及造成的原因。电信号和物理信号之间的滞后性及多长。传感器的供电电源和输出的信号处理并制作满足需求的处理电路。提高对信号采集处理的能力。 制作一些针对不同执行器电压电流的驱动电路。注意流过电流大小对导线的影响（特别是杜邦线） 机械传动结构的控制精度和难度
通常更多准备的是专业层的运动控制，少关注过程控制。
这些基于传入量是什么，传出量是什么。这些在实际上是连续的物理量且存在误差，计算有计算的误差。
- 电源模块
常用的电源稳压模块：15V、12V、9V、5V、3.3V、±5V、±12V、可调升压降压的DC-DC电源模块
2.最小系统模块：确定一类竞赛用的单片机，C51、MSP432、MSP430、STM32、C2000等，做一个最小系统，引出需要用的引脚。注意要做的是控制类专用的系统板，比如IO口的引出，板子的大小、孔位，接口的防反接等。
3.信号处理模块：信号处理模块主要把一模拟信号转为开关量。把一些信号转为其他信号，如电压比较器，信号放大器。特点是稳定、可靠、抗干扰。
4.AD/DA模块：现在大部分的单片机基本都带有AD,DA。但是还是要准备一些类如高精度，高速等特点的AD,DA模块。要具备一定的设计能力，其性能与外围设计是有关系的。
5.传感器模块：循迹耦合、趋光模块（光敏电阻或者光敏二极管）、霍尔传感器、接近开关（探测金属）、超声波传感器（测距，避障）、角度传感器、加速度传感器、湿度传感器、烟雾传感器、温度传感器、温度传感器、颜色传感器等
6.人机交互模块：数码管显示、液晶显示、LED灯、蜂鸣器、矩阵键盘、独立键盘
7.无线模块：蓝牙模块、WIFI模块、433M通信模块等
8.其他模块：步进电机、测速电机、减速电机、电机驱动、小车、飞机、摄像头、机械装置等
1.Q:如何更加有效地去准备机械结构类的材料？
A：要有较强的实践能力，有很多结构可以直接淘宝买，找图纸定做。常用的机械结构有联轴器、滑轨、固定支架、螺栓、电钻等。
不仅有使用电路也要有测试电路。
A：单片机主控、要专门为控制而生，可参考一些市面上专门以这些为卖点的板子和开源平台上的。
A：要多准备结构件，自己搭，注意尺寸和电机种类，测试不同电机的效果，考虑轮子走歪怎么办。
A:要求不大，自己打孔一类的手工就行，不建议比赛的时候做复杂的结构，赛前准备已经有一些开源的零件可以直接打印。稍微改造一下。拧螺丝的时候加个垫片可以更牢固。
写在最后：本公众号将持续更新学习笔记，明天会发布观看电赛经验分享后的笔记，后续还会发有关电赛和蓝桥杯EDA备赛笔记。有问题随时可以在评论区讨论，谢谢！
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